介護サービス

70歳とかで足腰が悪くなってきたら、買い物や身の回りのことを頼める公的なサービスってあるのですか？
祖父母が寝たきりになってたときは訪問介護サービスが来てましたが、足腰が衰えてきたくらいで受けれるサービスってあるのでしょうか？